Eine erste urkundliche Erwähnung des Ortsnamens "Roshoubet" gibt es aus dem Jahr 1206, doch reicht die Geschichte der Gemeinde mit ihren zahlreichen Weilern wesentlich weiter zurück. Um 895, also vor 1111 Jahren, wird in der Magnuslegende der Ort der Drachentötung "caput equi" genannt. Diese lateinische Ortsbezeichnung heißt übersetzt "das Haupt des Pferdes" und dürfte für den späteren deutschen Namen "Roshoubet" ausschlaggebend gewesen sein.

Über die Herkunft des Namens Roßhaupten gibt es zahlreiche Deutungen. In der Legende des hl. Magnus lesen wir, dass er um das Jahr 750 an dem Ort "caput equi" einen Drachen tötete. Die Übersetzung dieses Namens bedeutet "das Haupt des Pferdes" und wird allgemein als Vorläufer von Roßhaupten interpretiert. Die nahe Tiefentalschlucht bei Roßhaupten wird als Schauplatz des Drachenkampfes vermutet. An der heutigen Tiefentalbrücke erinnert noch ein steinerner Drachen an dieses Ereignis. Vielleicht war hier ein alter Kultplatz, an dem Tiere, darunter auch Pferde, geopfert wurden. Die Überreste der Opfertiere könnten eine mögliche Deutung des Namens Roßhaupten sein. Der hl. Magnus bekehrte die dort siedelnden Alemannen bei Roßhaupten zum christlichen Glauben und zerstörte ihren alten, mit einer Holzpalisade eingezäunten Kultplatz durch das Feuer (Pechkugel). Dies wäre eine mögliche Deutung des Drachenkampfes.
Die alte Zwingburg nahe der Mangmühle bei Roßhaupten befand sich in unmittelbarer Nähe der Via Claudia, die aller Wahrscheinlichkeit nach auch im Frühmittelalter noch als Straße genutzt wurde. Die Befestigungsanlage könnte auch als Pferdewechselstation genutzt worden sein. Wenn man die Namen "Waalhaupten" als "zu Haupten eines Walles" und " Seeshaupt" als "zu Haupten eines Sees" interpretiert, so könnte der Name "Roßhaupten" auch als "zu Haupten einer Rossstation" gedeutet werden, an der die Pferde gewechselt wurden.

Die erste urkundliche Erwähnung findet sich aus dem Jahr 1206, als das Kloster St. Mang in Füssen und das Hochstift Augsburg Äcker in „Roshoubet“ tauschten. Auf der Originalurkunde sind namhafte Zeugen genannt, die diesen Tausch durch ihr Siegel bekräftigten: Pfalzgraf Otto von Wittelsbach und der Salzburger Erzbischof Cunrado Spirensi. Eine weitere Urkunde bestätigt diese Vereinbarung. Sie wurde von Papst Innozenz III. in Rom am 23. Dezember 1206 unterzeichnet.

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